Sintonización para un PID, a partir de una respuesta al escalón


#1

Muy buen dia a todos.

Tengo un problema y es el siguiente: si bien ya sabemos que para sintonizar un controlador PID, en algunos metodos es necesario obtener la ganancia ultima(Ku) y el periodo ultimo (Tu). Lo que yo busco es como poder obtener esos parametros cuando el proceso ya esta en marcha y lo mas que puedo hacer es aplicar un simple escalón. ya que no puedo estar moviendo los parametros del controlador mediante el metodo de prueba y error. Espero me puedan ayudar, se los agradeceria bastante.